Robot usługowy Wakamaru jest jednym z aktorów występujących w prawdziwej sztuce teatralnej pod tytułem 'Ja, pracownik' (jap. 'Hataraku Watashi') i prawdopodobnie pierwszym robotem, który wystąpił w teatrze.
Sześcionożny robot edukacyjny Hexor
Przypomina skorpiona, ale zamiast kolca na ogonie ma kamerę. Hexor II to pierwszy robot kroczący, który został od podstaw wybudowany w Polsce. Hexor został zaprojektowany jako pomoc dydaktyczna dla szkół, uczelni oraz innych instytucji badawczych. HEXOR jest również dostępny jak zestaw dedykowany licznej rzeszy pasjonatów robotyki, informatyki oraz elektroniki.
| Hexor II | |
Mobilny robot dydaktyczny Hexor stanowi połączenie sześcionożnej platformy kroczącej, napędzanej serwomechanizmami prądu stałego, z nowoczesnym sterownikiem mikroprocesorowym oraz zestawem czujników i układów akwizycji danych ze środowiska otaczającego robota.
Hexor II waży niecałe 5 kg i ma prawie 40 cm długości. Porusza się na sześciu odnóżach napędzanych przez niewielkie silniczki. To, że może być zdalnie kierowany za pośrednictwem programu sterującego obsługiwanego przez zwykły pecet, nie wzbudza dzisiaj żadnej sensacji. Prawdziwy podziw budzi dopiero namiastka sztucznej inteligencji mechanicznego pajęczaka. Wąsy, kryjące czujniki dotykowe, czujniki na podczerwień w odwłoku i sonar na ogonie sprawiają, że niestraszna mu jest żadna przeszkoda.
Hexor bezbłędnie potrafi rozpoznać każdą przeszkodę i w porę ją wyminąć. Odpowiednio zaprogramowany może wziąć udział w konkursie tańca, wyścigach albo patrolować wyznaczoną trasę. Wkrótce "nauczy się" podążać za mitologiczną nicią Ariadny, czyli wracać na miejsce, z którego wyruszył. Akumulator pozwala mu na półtorej godziny forsownego marszu. W tym czasie oprócz obrazu, który przesyła zamontowana na ogonie kamera, może mierzyć temperaturę, stężenie gazu lub wykrywać materiały wybuchowe. Wszystko zależy od czujników, które zabierze ze sobą.
Historia Hexora zaczęła się od konkursu "Mój pomysł na biznes", który w 2002 roku wygrali dwaj absolwenci Politechniki Śląskiej. Tomasz Stenzel i Maciej Sajkowski, wspierani przez profesorów Bogusława Grzesika i Kazimierza Gierlotkę, opracowali projekt kroczącego robota inspekcyjnego.
Od tego czasu powstała już trzecia wersja mechanicznego pajęczaka. Jak podkreślają jego twórcy, Hexor to na razie jedyny robot kroczący od podstaw skonstruowany w Polsce. Na dodatek wszystkie jego elementy, począwszy od plastikowych odnóży, na skomplikowanym procesorze sterującym skończywszy, zostały wyprodukowane na Śląsku w promieniu kilkudziesięciu kilometrów od Gliwic.
Hexor jest wykorzystywany jako robot dydaktyczny w szkołach średnich i uczelniach technicznych. Trwają rozmowy, aby na bazie rozwiązań zastosowanych w Hexorze powstał robot policyjny do wykrywania ładunków wybuchowych lub robot o przeznaczeniu wojskowym.
Użytkownik ma do dyspozycji podstawowe oprogramowanie sterujące robotem. Do podstawowych zalet programu sterującego należą:
- łatwość modyfikacji funkcji robota na różnych poziomach,
- możliwości rozbudowy przez dodawanie funkcji użytkownika.
Użytkownik może na podstawie dostarczonego oprogramowania tworzyć własne aplikacje w językach BASIC, asembler lub C.
Oprogramowanie sterujące umożliwia użytkownikowi dostęp do elementarnych funkcji robota:
- określanie kierunku poruszania się,
- możliwość pomiaru odległości od przeszkody,
- możliwość pomiaru temperatury otoczenia robota,
- włączanie lub wyłączanie dodatkowych urządzeń peryferyjnych zamontowanych na pokładzie robota.
Robot ma budowę modułową, dzięki czemu do istniejących już modułów odpowiedzialnych za rejestrowanie, przetwarzanie i przesyłanie wrażeń zmysłowych robota można dodawać kolejne, np. kompas, czujnik ruchu, czujnik natężenia oświetlenia, czujnik stężenia różnych gazów czy natężenia poziomu dźwięku.
Istniejące oprogramowanie sterujące umożliwia transmisję obrazu z kamery umieszczonej na odwłoku elektronicznego pajęczaka na ekran komputera PC. Istnieje możliwość wyposażenia robota w kamerę bezprzewodową pracującą w sieci lokalnej (LAN), rozległej (WAN) lub GSM.
Robot może pełnić funkcję mobilnej kamery internetowej, sterowanej z poziomu przeglądarki. W przypadku transmisji obrazu na komputer stacjonarny o znacznej mocy obliczeniowej istnieje w niedalekiej przyszłości możliwość sterowania robotem na podstawie analizowanego obrazu pochodzącego z kamery umieszczonej na pokładzie Hexora. Technologia ta ma olbrzymie perspektywy rozwojowe, rosnące wraz z mocami obliczeniowymi komputerów osobistych.
Hexor wyposażony został w reflektor podczerwieni umożliwiający widzenie w warunkach całkowitej ciemności. Dodatkowo robot może być wyposażony w układ rozpoznawania poleceń głosowych. Reakcja maszyny może też być uzupełniona emitowaniem komunikatów głosowych. Ich zakres zależy od zastosowanego procesora.
Sterowanie robotem realizowane jest z poziomu komputera klasy PC za pośrednictwem łącza radiowego. Zasięg łącza wynosi od kilkunastu metrów w budynku do kilkudziesięciu, a nawet kilkuset w terenie otwartym.
Użytkownik może sterować Hexorem za pośrednictwem dołączonego programu. Ma możliwość opracowania własnego programu działania na komputerze osobistym, dysponując środowiskiem projektowania aplikacji, takim jak Visual Basic lub Delphi oraz korzystając z dołączonych do robota narzędzi programistycznych. Dzięki temu można dowolnie sterować działaniem robota - granicą możliwości maszyny jest wyobraźnia jego użytkownika.
| Specyfikacja robota Hexor | |
| Platforma mobilna | - sześć nóg, kuliste stopy - ułatwiające poruszanie się po różnych typach podłoża, - napęd za pośrednictwem serwonapędów, - metalowa konstrukcja, - długość: 47 cm, - szerokość: 48 cm, - wysokość: 35 cm, - prześwit podwozia: 5 cm, - masa: 4.9 kg, - prędkość ruchu: 10 cm/s. |
| Głowica kamery | dwa stopnie swobody, 180° poziomo, 180° pionowo. |
| Płyta główna | HEX-MB-3 - trzy mikrokontrolery wyposażone w pamięć programu typu FLASH, sterowanie maksymalnie 7 serwonapędami, obsługa dedykowanych czujników ultradźwiękowych, podczerwieni i dotykowych, współpraca z modułem transmisji bezprzewodowej, wbudowany termometr pokładowy, zegar czasu rzeczywistego, pamięć FLASH do zapisu danych, 13 złącz umożliwiających dołączanie dodatkowych czujników cyfrowych, analogowych oraz modułów wykonawczych lub sygnalizacyjnych. Komunikacja z urządzeniami zewnętrznymi w standardach I2C, RS-232, RS-485. Sterowane wyjście 12V/250 mA do zasilania dodatkowych urządzeń peryferyjnych. |
| Moduł czujników podczerwieni | HEX-SENS-3 - cztery strefy o łącznym kącie widzenia 120°, obsługa maksymalnie trzech dodatkowych czujników o kącie widzenia 30° (w zestawie jeden dodatkowy czujnik). |
| Moduł czujników dotykowych | 2x BS-switch, wykrywanie przeszkód przy ruchu w przód i w tył, praca jako styki normalnie zwarte lub normalnie rozwarte. |
| Moduł sonaru | SRF 04 - wykrywanie obiektów w odległości od 3 cm do 3 m. |
| Radiowy Moduł Bazowy | HEX-RMB-1 - transmisja dwukierunkowa, łącze USB, częstotliwość 433 MHz, zasięg od 30 m do 300 m. |
| Radiowy Moduł Mobilny | H3-MRF - Cyfrowa transmisja dwukierunkowa, łącze szeregowe, częstotliwość 433 MHz, zasięg od 30 m do 300 m. |
| Moduł Transmisji Audio-Video | 2.4 GHz, 4 kanały, 12V |
| Kamera | CCD Color, obiektyw szerokokątny. |
| Moduł odbiorczy Audio-Video | 2.4 GHz, 4 kanały, 12V |
| Zasilacz modułu Audio-Video | 12 V, 500 mA |
| Karta telewizyjna | PCI |
| Akumulator | 3,2 Ah |
| Ładowarka | Czas ładowania ok. 3 h. |
| Oprogramowanie | BASCOM - kompilator języka BASIC, Panel Sterowania HEXOR II, sterownik do portu USB. |
źródło: materiały firmy Stenzel, dziennik.pl
ostatnia aktualizacja: 2010
Strona firmy Stenzel
