Odwrotne zadanie kinematyki

Odwrotne zadanie kinematyki polega na wyznaczeniu wszystkich możliwych zbiorów wartości przemieszczeń kątowych i liniowych (współrzędnych konfiguracyjnych) w połączeniach ruchowych, które umożliwią manipulatorowi osiągnięcie zadanych pozycji lub orientacji członu roboczego chwytaka lub narzędzia. Jest to podstawowe zadanie programowania i sterowania ruchu manipulatora, gdy trzeba znaleźć jak poszczególne współrzędne konfiguracyjne powinny zmieniać się w czasie w celu realizacji pożądanego ruchu członu roboczego.

Mając dane pozycję i orientację należy obliczyć wszystkie możliwe zbiory współrzędnych konfiguracyjnych tak, aby osiagnac pożadaną pozycję i orientację. Jest to zadanie trudniejsze do prostego zadania kinematyki ze wzgledu na wielokrotność rozwiązań i ich nieliniowość.

W bardziej skomplikowanych przypadkach konieczne jest zastosowanie algorytmu Jakobianowego.