MODELE ROBOTÓW

Robot 3D One-Leg Hopper

Jednonożny robot 3D One-Leg Hopper został  zbudowany na Uniwersytecie Carnegie Mellon przez Marca Raiberta. Został zaprojektowany do badań nad dynamicznym balansowaniem i dynamiką nóg w trakcie poruszania się. Robot do utrzymania pozycji pionowej musi się stale poruszać - w przeciwnym razie wywraca się.

3D One-Leg Hopper posiada nogę  zmieniającą swoją długość, konstrukcję górną z zainstalowanymi czujnikami i układami elektroniczymi oraz dwuosiowe biodro z napędem. Biodro jest napędzane układem hydraulicznym, natomiast noga układem pneumatycznym. Kompletne urządzenie mierzy 110 cm wysokości i waży 17,3 kg.

Eksperymenty przeprowadzone na robocie  3D One-Leg Hopper pokazały, że optymalne balansowanie można osiągnąć wykorzystując prosty system kontrolny. Na system ten składają się oddzielne części: jedna kontroluje prędkość poruszania się do przodu, druga kontroluje pozycję konstrukcji o trzecia kontroluje wysokość skakania. Podczas badań robot podskakiwał w miejscu, przemieszczał się wzdłuż prostych ścieżek i utrzymywał równowagę nawet kiedy był poddawany siłom zewnętrznym. Najlepszym wynikiem było osiągniecie prędkości 2,2 m/s.

Budowa robota miała miejsce w latach 1993 - 1994.

Źródło: MIT Leg Laboratory

Strona MIT Leg Laboratory

Możliwości robota 3D One-Leg Hopper (MPEG 830 kB)