MODELE ROBOTÓW

Robot Jumping Joe

Jumping Joe jest pierwszym robotem, który potrafi robić salta.

Salto ze względu na trudność z utrzymaniem równowagi w momencie i po lądowaniu, jest czynnością skomplikowaną dla robota. Model Jumping Joe stworzony przez specjalistów z japońskiego Kyushu Institute of Technology pod kierownictwem Kazuo Ishii.

Oprócz wykonywania salt, Jumping Joe potrafi chodzić na dwóch kończynach, może wstawać z pozycji poziomej i skakać. Salta jedenastokilogramowego robota , wyposażonego w 4 niewielkie silniki nie zawsze sie udają, jednak naukowcy nadal udoskonalają urządzenie. Każdy z silników działa jako niezależny moduł, którego ruchu są kontrolowane przez mikrokomputery. 

Silnik bezwładnościowy umieszczony w górnej części urządzenia działa jako generator momentu obrotowego wyposażonego w mechanizm żyroskopu i hamulca. Równoległe złącza  składają się z silników o 2 stopniach swobody (DOF) zbudowanych na bazie mechanizmów połączeń równoległych, zapewniających niewielką masę i wysoki moment obrotowy.  Złącza kolanowe charakteryzują się 1 stopniem swobody, są wyposażone w mechanizmy o wysokim momencie obrotowym, do których zaimplementowano specjalny układ dźwigni korbowej. Część "skacząca" składa się ze specjalnie zaprojektowanej krzywki i drążka skrętnego.

Celem budowy robota był rozwój nowych technik ruchu robotów, takich jak skakanie, toczenie się oraz ich łączenie.

Źródło: Kyushu Institute of Technology

Strona Kyushu Institute of Technology