Robot humanoidalny HRP-2 Promet

Robot HRP-2 Promet powstał w ramach projektu Humanoid Robotics Project, kierowanego przez Manufacturing Science and Technology Center (MSTC).

Kompletny system został zaprojektowany i zintegrowany przez firmę Kawada Industries przy współpracy z Humanoid Research Group of National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST). Dodatkowo firma Yasukawa Electric Corporation była odpowiedzialna za początkową koncepcję ramion, zaś oddział AIST 3D Vision Research Group i firma Shimizu Corporation dostarczyły system wizyjny.

HRP-2 Promet

HRP-2 Promet ma 154 cm wysokości i waży 58 kg (łącznie z bateriami). Posiada 30 stopni swobody (DOF), włączając w to dwa stopnie swobody w biodrze. Staw będący wspornikowym rozwidleniem w kształcie litery Y pozwala na poruszanie się urządzenia na ograniczonej przestrzeni. Dzięki wyjątkowo kompaktowemu systemowi elektrycznemu, robot nie musi nosić "tornistra" z bateriami, typowego dla innych robotów humanoidalnych (np. Asimo).

Wysokość, masa i liczba stopni swobody nowego robota są takie same jak jego poprzednika - modelu HRP-2P zademonstrowanego w marcu 2002 roku. Cechy, jakie usprawniono w najnowszej wersji to:

- poprawa wydajności: systemy chłodzenia serwomotorów umieszczonych w nogach robota pozwoliły poprawić wytrzymałość mechanizmu na jego ciągłe chodzenie. Stopy zostały zaprojektowane do chodzenia na nierównej powierzchni. Połączenia i usztywnienia osiowe zostały udoskonalone, aby poprawić ruch chodzenia i wydajność operacyjną.

- poprawa niezawodności: hałas generowany przez urządzenia elektryczne został zredukowany w celu poprawienia niezawodności. Zamontowano systemy chłodzenia na komputerze centralnym i systemach napędowych dla usprawnienia kontroli temperatury.

- poprawa kompaktowego wymiaru: wiązki elektryczne wykonano w standardzie IC, zaś specjalnie zaprojektowana skrzynia z bateriami sprawia, że tors robota jest bardziej kompaktowy.

Zewnętrzny wygląd robota HRP-2 Promet to projekt Yutaka Izubuchiego, znanego w Japonii rysownika filmów animowanych z robotami. To on nazwał robota "Promet".

HRP-2 służy jako model badawczy dla dalszych osiągnięć rozwoju zaawansowanych technologii robotyki, takich jak poruszanie się po nierównych powierzchniach, kontrola potknięć, wstawanie po upadku oraz interakcja maszyny z człowiekiem na otwartych przestrzeniach.

Otwarta architektura oprogramowania pozwala modyfikować i przystosować do własnych potrzeb oprogramowanie robota.

Specyfikacja:

Rozmiary		Wysokosć: 1540 mm, szerokość: 620 mm
Masa (z bateriami)		58 kg
Stopnie swobody		30
Prędkość chodzenia		0-2 km/h
Uścisk dłoni		2 kgf (na rękę)
Czujniki	złącza	enkodery inkrementalne
	wizja	3 oczy - kamery stereo CCD
	tors	trójosiowy żyroskop i trójosiowy czujnik prędkości
	ramiona	sześcioosiowe czujniki siły
	nogi	sześcioosiowe czujniki siły
silniki napędowe		48V 20A(I max) 2 osie/napęd x 16
system zasilania		NiMH Battery DC 48V 18Ah