TEORIA

Konfiguracje osobliwe

Aby otrzymać zbiór konfiguracji osobliwych należy policzyć wyznacznik macierzy J (patrz algorytm Jakobianowy). Wynik przyrównujemy do 0 i wyznaczamy wartości współrzędnych wewnętrznych, przy których spełnione jest to równanie.

Cechy konfiguracji osobliwych:
1. Zmieniona liczba rozwiazań zadania odwrotnego kinematyki.
2. Nie działa algorytm Jakobianowy.
3. Zbiór konfiguracji jest "mały" (miary 0).
4. Możliwy jest ruch przegubów nie powodujący ruchu efektora.
5. Istnieją siły działające na efektor, które nie wymagają równoważenia.

Ad2. W tym przypadku wymagana jest odwracalność macierzy J, a w konfiguracji osobliwej wyznacznik macierzy J wynosi 0.

Ad5. Podczas przenoszenia większych ciężarów cecha ta jest przydatna, i niekiedy specjalnie wprowadza się manipulator w stan "osobliwy". Podobna sytuacja ma miejsce przy zawodach w podnoszeniu sztangi, gdzie zawodnicy odpowiednio zginają i prostują ramiona.